Nació en Flándes hacia 1040. En su juventud, se distinguió en los ejércitos de Roberto y Enrique I de Francia. Pero Dios le llamó a una batalla más noble, por lo que decidió responder al llamado consagrando su vida al sevicio de los hombres. Ingresó entonces al monasterio de San Medardo de Soissons. Después de ejercitarse en la virtud, con la ayuda de la vida comunitaria, se enclaustró en una estrecha celda en la más estricta soledad, entregándose a la oración y la penitencia. Fue nombrado abad del monasterio y en 1081, un concilio le eligió obispo de Soissons. Más tarde, renunció a su cargo y fundó un monasterio en Aldenburgo, en Flándes, donde murió en 1087. En un sínodo que tuvo lugar en Beauvais en 1120, el obispo que ocupaba entonces la sede de Soissons presentó una biografía de San Arnulfo a la asamblea y pidió que su cuerpo fuese trasladado a la iglesia. Finalmente, así se hizo.
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